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Joachim Steigenberger & Carsten Behn • Worm-like Locomotion Systems

Product number: 3486713043

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Joachim Steigenberger & Carsten Behn • Worm-like Locomotion Systems

An intermediate theoretical Approach
Das zentrale Objekt der Theorie der wurmartigen Fortbewegung ist ein mechanisches System in Form einer Kette von Massenpunkten, die ihre unidirektionale Beweglichkeit mittels idealer Spikes erhalten. Davon ausgehend werden Kinematik, Dynamik und Steuerung derartiger Systeme untersucht. Bei den Steuerungsaufgaben stehen adaptive Regler im Vordergrund, da etwa Systemparameter und externe Parameter mit Unsicherheiten behaftet sind. Für Haft- und Gleitreibung werden verschiedene Modelle angegeben und diskutiert, die sogenanntes Stick-Slip-Verhalten realisieren.

For master students of mechanical engineering, biomechantronics and control engineering, as well as for students of mathematics and theoretically interested engineers.

Oldenbourg Verlag, Paperback, english, 195 pages

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